5 апреля 1242 года на подтаявшем льду случилась великая сеча. Русские встали традиционным «орлом»: в центре полк, состоявший из владимиро-суздальских ополченцев, по бокам — полки правой и левой руки — тяжеловооруженная новгородская пехота и конные княжеские дружины. Особенностью было то, что значительная масса войск расположилась именно на флангах, обычно сильнейшим являлся центр. За спиной у ополченцев был крутой берег, покрытый валунами. На льду перед берегом поставили сани обоза, скрепленные цепями. Это сделало берег совершенно непроходимым для рыцарских коней и должно было удерживать малодушных в русском стане от бегства. У островка Вороний камень стояла в засаде конная дружина.

Рыцари двинулись на русских«кабаньей головой». Это был особый строй, не раз приносивший успех крестоносцам. В центре «кабаньей головы» шли, сомкнув ряды, пехотинцы-кнехты. С боков от них и сзади в 2-3 ряда ехали закованные в латы всадники, кони их тоже имели панцири. Впереди, сужаясь острием, двигались ряды наиболее опытных рыцарей. «Кабанья голова», прозванная русскими «свиньей», таранила врага, прорывала оборону. Рыцари копьями, боевыми топорами, мечами уничтожали противника. Когда тот был разгромлен, выпускались пехотинцы кнехты, добивавшие раненых и бегущих.

 Летописная повесть о ледовом побоище сообщает «бысть сеча зла, и треск от копий, и ломление, и звук от мечнаго сечения».

Рыцари смяли русский центр и закружились на месте, ломая собственное построение. Им некуда было двигаться. С флангов на рыцарей давили «полки правой и левой руки». Словно клещами сжимали они «свинью». С обеих сторон у сражавшихся было много погибших. Лед покраснел от крови. У противника страдала главным образом пехота. Убить рыцаря было сложно. Но если его стаскивали с коня, то он становился беззащитным — тяжесть доспехов не позволяла встать и двигаться.

Вдруг дал трещину апрельский лед. Рыцари смешались. Падавшие в воду шли камнем на дно. Войска Александра Невского ударили с удвоенной энергией. Крестоносцы побежали. Русские всадники преследовали их несколько километров.

Ледовая сеча была выиграна. План крестоносцев утвердиться в Северной Руси не удался.

В 1243 году в Новгород прибыли послы Ордена. Был подписан мир. Крестоносцы признали нерушимыми границы Господина Великого Новгорода, обещали регулярно выплачивать юрьеву дань. Были оговорены условия выкупа нескольких десятков рыцарей, попавших в плен. Александр провел этих знатных пленников от Пскова до Новгорода подле их коней, разутых, с непокрытой головой, с веревкой на шее. Большего оскорбления для рыцарской чести придумать было невозможно.

В будущем между Новгородом, Псковом и Ливонским Орденом происходили еще не раз военные стычки, но граница владений обеих сторон оставалась стабильной. За владение Юрьевым Орден продолжал выплачивать дань Новгороду, а с конца XV века — Московскому единому русскому государству.